硬件面試常見問題-硬件通信協(xié)議（UART，SPI，IIC，RS232，RS485）、同步和異步通信

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1、常見的硬件通信協(xié)議？
串行通信協(xié)議UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter)：
一種異步串行通信協(xié)議，不需要時鐘信號，常用于簡單的點對點通信。
SPI (Serial Peripheral Interface)：
一種同步串行通信協(xié)議，通常用于微控制器與傳感器、存儲設(shè)備等外部設(shè)備之間的高速通信。
包含一個主設(shè)備和一個或多個從設(shè)備，通過時鐘信號同步數(shù)據(jù)傳輸。
I2C (Inter-Integrated Circuit)：
一種同步多主多從串行通信協(xié)議，常用于低速設(shè)備間的短距離通信。
使用兩根信號線（SDA和SCL）進行數(shù)據(jù)傳輸和時鐘同步。
RS-232：
一種早期的串行通信標(biāo)準(zhǔn)，通常用于計算機與外部設(shè)備（如調(diào)制解調(diào)器和打印機）之間的連接。
使用單端信號傳輸，支持較長的傳輸距離。
RS-485：
一種改進的串行通信標(biāo)準(zhǔn)，適用于多點通信系統(tǒng)，支持更長的傳輸距離和更高的數(shù)據(jù)速率。
使用差分信號傳輸，提高抗干擾能力。
[/ol]并行通信協(xié)議PCI (Peripheral Component Interconnect )：
一種高速串行計算機擴展總線標(biāo)準(zhǔn)，廣泛用于計算機內(nèi)部的各種組件之間（如顯卡、存儲設(shè)備）的連接。
提供較高的數(shù)據(jù)傳輸速率和低延遲。
ATA/IDE (Advanced Technology Attachment/Integrated Drive Electronics)：
一種早期的硬盤驅(qū)動器接口標(biāo)準(zhǔn)，使用并行數(shù)據(jù)傳輸方式。
SATA (Serial ATA)：
ATA接口的串行版本，廣泛用于連接硬盤驅(qū)動器和SSD，具有更高的數(shù)據(jù)傳輸速率。
[/ol]無線通信協(xié)議Bluetooth：
一種短距離無線通信協(xié)議，常用于移動設(shè)備、計算機和外圍設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸。
Wi-Fi (Wireless Fidelity)：
一種常用的無線局域網(wǎng)（WLAN）技術(shù)，支持設(shè)備之間的無線數(shù)據(jù)傳輸。
Zigbee：
一種低功耗、低數(shù)據(jù)速率的無線通信協(xié)議，常用于物聯(lián)網(wǎng)（IoT）設(shè)備之間的通信。
NFC (Near Field Communication)：
一種短距離無線通信技術(shù)，常用于移動支付、訪問控制等應(yīng)用。
[/ol]工業(yè)通信協(xié)議Modbus：
一種廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化系統(tǒng)的串行通信協(xié)議，支持主從通信模式。
CAN (Controller Area Network)：
一種用于汽車和工業(yè)自動化中的串行通信協(xié)議，支持多主模式和高可靠性數(shù)據(jù)傳輸。
PROFINET：
一種基于以太網(wǎng)的工業(yè)通信協(xié)議，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化和控制系統(tǒng)。
[/ol]其他常見協(xié)議USB (Universal Serial Bus)：
一種廣泛應(yīng)用于計算機和外部設(shè)備之間的通用串行通信協(xié)議，支持熱插拔和即插即用。
HDMI (High-Definition Multimedia Interface)：
一種數(shù)字視頻和音頻傳輸標(biāo)準(zhǔn)，廣泛用于高清電視、顯示器和其他多媒體設(shè)備。
Ethernet：
一種用于局域網(wǎng)（LAN）的有線通信標(biāo)準(zhǔn)，支持高速數(shù)據(jù)傳輸和多點通信。
[/ol]2、同步通信和異步通信？

同步和異步通信是兩種不同的數(shù)據(jù)傳輸方式，主要區(qū)別在于對時鐘信號的使用。
同步通信特點：
共享時鐘信號：發(fā)送端和接收端共享一個時鐘信號，用于同步數(shù)據(jù)傳輸。
數(shù)據(jù)同步：每個數(shù)據(jù)位的傳輸都由時鐘信號引導(dǎo)，接收端根據(jù)時鐘信號確定數(shù)據(jù)讀取時刻。
優(yōu)點：
高效傳輸：由于時鐘同步，數(shù)據(jù)傳輸速率較高。
可靠性強：時鐘信號使數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送更加精確。
缺點：
復(fù)雜性：需要額外的時鐘線，電路設(shè)計復(fù)雜。
距離限制：時鐘信號的準(zhǔn)確性可能會隨著距離增加而降低。
應(yīng)用場景：
SPI、I2C（雖然I2C也支持異步特性，但其時鐘線用于同步）。
異步通信特點：
無共享時鐘：發(fā)送端和接收端不共享時鐘信號，而是使用起始位和停止位來標(biāo)識數(shù)據(jù)幀。
自包含時序：每個數(shù)據(jù)幀通過自身的起始和停止信號進行同步。
優(yōu)點：
簡單性：無需時鐘線，減小了硬件復(fù)雜度。
靈活性：適合低速、長距離通信。
缺點：
效率稍低：由于需要添加起始和停止位，實際數(shù)據(jù)傳輸速率可能降低。
誤差累積：長時間傳輸可能出現(xiàn)同步誤差。
應(yīng)用場景：
UART、RS-232。

同步通信適用于需要高效、高速數(shù)據(jù)傳輸?shù)膱鼍�，但通常需要額外的硬件支持。
異步通信適合簡單低速應(yīng)用，易于實現(xiàn)和調(diào)試。
3、UART串口通信？
UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用異步收發(fā)傳輸器）是一種用于串行通信的硬件設(shè)備。UART用于將數(shù)據(jù)串行地傳輸和接收，廣泛應(yīng)用于計算機與外圍設(shè)備之間的數(shù)據(jù)通信。
1. 基礎(chǔ)概念：異步通信: 沒有時鐘信號，發(fā)送方和接收方必須約定好波特率（傳輸速率）。
波特率: 每秒傳輸?shù)奈粩?shù)，一般有9600、115200等常見波特率。
數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu): 包括開始位、數(shù)據(jù)位、奇偶校驗位（可選）和停止位。
2. 數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)：協(xié)議：數(shù)據(jù)包由起始位、數(shù)據(jù)幀、奇偶校驗位和停止位組成。

A. 起始位：先發(fā)出一個邏輯"0"的信號，表示傳輸字符的開始B. 數(shù)據(jù)位：緊接著起始位之后。數(shù)據(jù)位的個數(shù)可以是4、5、6、7、8等，構(gòu)成一個字符，從最低位開始傳送。C. 奇偶校驗位：數(shù)據(jù)位加上這一位后，使得"1"的位數(shù)應(yīng)為偶數(shù)（偶校驗）或奇數(shù)（奇校驗），以此來校驗資料傳送的正確性。D. 停止位：它是一個字符數(shù)據(jù)的結(jié)束標(biāo)志�？梢允�1位、1.5位、2位的高電平。由于數(shù)據(jù)是在傳輸線上定時的，并且每一個設(shè)備有其自己的時鐘，很可能在通信中兩臺設(shè)備間出現(xiàn)了不同步。因此停止位不僅僅是表示傳輸?shù)慕Y(jié)束，并且提供計算機校正時鐘同步的機會。適用于停止位的位數(shù)越多，不同時鐘同步的容忍程度越大，但是數(shù)據(jù)傳輸率同時也越慢。E. 空閑位：處于邏輯"1"狀態(tài)，表示當(dāng)前線路上沒有資料傳送。F. 波特率：衡量數(shù)據(jù)傳送速率的指標(biāo)。表示每秒鐘傳送的比特位。3. 通信方式：全雙工: 可以同時進行發(fā)送和接收（兩個獨立的通道）。
半雙工: 發(fā)送和接收不能同時進行。
單工: 只能單方向傳輸數(shù)據(jù)。
4. 實現(xiàn)方式：硬件實現(xiàn): 通過MCU或?qū)Ｓ玫腢ART芯片（如MAX232）實現(xiàn)。
軟件實現(xiàn): 通過軟件模擬UART通信，適用于不具備硬件UART模塊的系統(tǒng)。
5. 應(yīng)用：嵌入式系統(tǒng): 如單片機與傳感器、模塊之間的通信。
計算機外設(shè): 如與鼠標(biāo)、鍵盤、調(diào)制解調(diào)器等的連接。
調(diào)試和編程: 通過串口調(diào)試嵌入式設(shè)備或下載程序。

4、IIC通信？
I2C（Inter-Integrated Circuit）是一種常用的串行通信協(xié)議，設(shè)計用于短距離互連低速設(shè)備。由飛利浦公司（現(xiàn)NXP）在20世紀(jì)80年代開發(fā)，I2C現(xiàn)在廣泛應(yīng)用于嵌入式系統(tǒng)中，用于連接微控制器、傳感器、顯示器和其他外圍設(shè)備。




I2C 基本概念I2C是一種多主從架構(gòu)的雙線串行總線系統(tǒng)，由主設(shè)備和從設(shè)備組成。通信通過兩條線進行：
SCL（Serial Clock Line）: 時鐘線，由主設(shè)備生成時鐘信號。
SDA（Serial Data Line）: 數(shù)據(jù)線，用于傳輸數(shù)據(jù)。
數(shù)據(jù)傳輸I2C使用7位或10位地址進行設(shè)備尋址，傳輸數(shù)據(jù)以字節(jié)為單位，具體傳輸步驟如下：
起始條件（Start condition）：主設(shè)備拉低SDA線，然后拉低SCL線，表示通信的開始。
地址傳輸：主設(shè)備發(fā)送從設(shè)備的地址，并指示讀/寫操作。
數(shù)據(jù)傳輸：主從設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸。每個字節(jié)后面都有一個確認(rèn)位（ACK/NACK）。
停止條件（Stop condition）：主設(shè)備拉高SCL線，然后拉高SDA線，表示通信的結(jié)束。
[/ol]I2C設(shè)備地址每個I2C從設(shè)備都有唯一的7位或10位地址。7位地址通常使用更廣泛，實際傳輸時，地址會左移一位，最右邊一位表示讀/寫操作（0表示寫，1表示讀）。
I2C通信協(xié)議開始條件（Start Condition）: 主設(shè)備將SDA從高電平拉到低電平，同時SCL保持高電平。
停止條件（Stop Condition）: SCL為高電平時，SDA從低電平拉到高電平。
字節(jié)數(shù)據(jù)傳輸: 每傳輸一個字節(jié)數(shù)據(jù)后，接收方需發(fā)送一個確認(rèn)位（ACK）。
讀/寫操作: 主設(shè)備發(fā)送設(shè)備地址的同時緊接著一個讀/寫位，0表示寫，1表示讀。
I2C優(yōu)點簡單的硬件接口：只需兩根線即可實現(xiàn)通信。
多主從架構(gòu)：允許多個主設(shè)備和從設(shè)備共用一條總線。
靈活性：支持多種設(shè)備共同使用，且設(shè)備可以熱插拔。
I2C缺點速率較低：標(biāo)準(zhǔn)模式下最大速率為100kHz，快速模式為400kHz，更高的速率（高達5MHz）需要特殊的高速度模式。
距離受限：通常適用于PCB內(nèi)部或短距離通信。
總線競爭：總線空閑時，多個主設(shè)備可能會嘗試同時啟動通信。
5、SPI通信？

SPI（Serial Peripheral Interface，串行外圍設(shè)備接口）是一種用于短距離通信的同步串行通信協(xié)議。它由Motorola公司在20世紀(jì)80年代開發(fā)，廣泛應(yīng)用于嵌入式系統(tǒng)中，用于微控制器與傳感器、存儲設(shè)備、顯示器以及其他外設(shè)的通信。
SPI 基本概念
SPI使用主從架構(gòu)，其通信通過至少四條線進行：
MOSI（Master Out Slave In）: 主設(shè)備輸出，從設(shè)備輸入。MISO（Master In Slave Out）: 主設(shè)備輸入，從設(shè)備輸出。SCLK（Serial Clock）: 時鐘線，由主設(shè)備生成時鐘信號。SS/CS（Slave Select/Chip Select）: 從設(shè)備選擇線，由主設(shè)備控制，以選擇具體的從設(shè)備。數(shù)據(jù)傳輸
SPI是一種全雙工通信協(xié)議，數(shù)據(jù)在時鐘的控制下從主設(shè)備到從設(shè)備（通過MOSI），同時從從設(shè)備到主設(shè)備（通過MISO）。具體傳輸步驟如下：
主設(shè)備驅(qū)動CS線低電平，選擇從設(shè)備。主設(shè)備生成SCLK時鐘信號。數(shù)據(jù)通過MOSI和MISO線同步傳輸。根據(jù)時鐘的上升沿或下降沿采樣數(shù)據(jù)。傳輸完成后，主設(shè)備驅(qū)動CS線高電平，結(jié)束通信。[/ol]
SPI時鐘相位和極性
SPI的時鐘相位（CPHA）和時鐘極性（CPOL）定義了數(shù)據(jù)采樣的時機和時鐘信號的初始狀態(tài)。根據(jù)這兩個參數(shù)，可以有四種模式：





CPOL—— 0 :  SCLK空閑時低電平；1 : SCLK空閑時高電平CPHA—— 0 : 奇數(shù)邊沿采集數(shù)據(jù)；  1: 偶數(shù)邊沿采集數(shù)據(jù)

CPOL = 0, CPHA = 0: 時鐘信號空閑時為低電平，在第一個上升沿采樣數(shù)據(jù)。CPOL = 0, CPHA = 1: 時鐘信號空閑時為低電平，在第一個下降沿采樣數(shù)據(jù)。CPOL = 1, CPHA = 0: 時鐘信號空閑時為高電平，在第一個下降沿采樣數(shù)據(jù)。CPOL = 1, CPHA = 1: 時鐘信號空閑時為高電平，在第一個上升沿采樣數(shù)據(jù)。SPI 優(yōu)點高速傳輸：比I2C通信速率更高，適用于高數(shù)據(jù)速率的傳輸。全雙工通信：可以同時發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。簡單的硬件實現(xiàn)：不需要復(fù)雜的仲裁機制。SPI 缺點線數(shù)較多：需要至少四條線，增加了布線復(fù)雜度。缺乏標(biāo)準(zhǔn)化：不同設(shè)備的SPI實現(xiàn)可能有所差異，需要仔細(xì)閱讀設(shè)備手冊。6、RS-232外部通信？
RS-232（Recommended Standard 232）是一種串行通信標(biāo)準(zhǔn)，最初由EIA（Electronic Industries Association）在20世紀(jì)60年代制定。它廣泛用于計算機與外圍設(shè)備（如調(diào)制解調(diào)器、打印機和工業(yè)設(shè)備）之間的通信。盡管RS-232在現(xiàn)代消費電子產(chǎn)品中使用較少，但在工業(yè)自動化和某些專業(yè)設(shè)備中仍然非常重要。
RS-232 基本概念RS-232為異步串行、全雙工通信，由電子工業(yè)協(xié)會(EIA)制定，是個人計算機上的通訊接口之一，通常以9個引腳(DB-9)出現(xiàn)，傳輸距離通常十幾米。
RS-232 信號RS-232接口定義了多種信號線，其中最常用的是：
TXD（Transmit Data）: 發(fā)送數(shù)據(jù)線。
RXD（Receive Data）: 接收數(shù)據(jù)線。
GND（Ground）: 地線。
RTS（Request to Send）: 請求發(fā)送。
CTS（Clear to Send）: 清除發(fā)送。
DTR（Data Terminal Ready）: 數(shù)據(jù)終端準(zhǔn)備好。
DSR（Data Set Ready）: 數(shù)據(jù)集準(zhǔn)備好。
DCD（Data Carrier Detect）: 數(shù)據(jù)載波檢測。
RI（Ring Indicator）: 振鈴指示。
RS-232 電氣特性RS-232定義的信號電壓如下（負(fù)邏輯）：
邏輯1（標(biāo)志位）: -3V到-15V。
邏輯0（空閑位）: +3V到+15V。
任何在-3V到+3V之間的電平都被視為不確定狀態(tài)。
數(shù)據(jù)傳輸RS-232使用異步通信，沒有時鐘信號。數(shù)據(jù)傳輸通過開始位、數(shù)據(jù)位、可選的校驗位和停止位構(gòu)成的數(shù)據(jù)幀進行：
起始位: 通常為1位，表示數(shù)據(jù)傳輸?shù)拈_始，邏輯低電平。
數(shù)據(jù)位: 通常為5到8位，是實際傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。
校驗位: 可選，用于錯誤檢測，一般有奇校驗和偶校驗。
停止位: 通常為1或2位，表示一幀數(shù)據(jù)的結(jié)束，邏輯高電平。
[/ol]RS-232 傳輸速度RS-232的波特率（傳輸速率）可以從300bps到115200bps不等，典型值有9600、19200、38400、57600和115200bps。
RS-232 應(yīng)用RS-232廣泛應(yīng)用于：
計算機與調(diào)制解調(diào)器: 老式撥號上網(wǎng)。
工業(yè)自動化設(shè)備: PLC、傳感器和控制器之間的通信。
嵌入式系統(tǒng): 用于調(diào)試和通信。
醫(yī)療設(shè)備: 如數(shù)據(jù)采集和監(jiān)控設(shè)備。


7、RS485通信

RS-485是一種用于多點、差分信號傳輸?shù)拇�行通信�?biāo)準(zhǔn)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化、樓宇自動化和其他需要可靠長距離數(shù)據(jù)傳輸的應(yīng)用中。與RS-232相比，RS-485具有更強的抗干擾能力和更長的傳輸距離。
RS-485 基本概念差分信號RS-485使用差分信號傳輸，它通過兩根線（A和B）來傳輸數(shù)據(jù)。差分信號的優(yōu)勢在于：
抗干擾能力強：由于接收端檢測的是兩根線之間的電壓差，而不是單端電壓，所以對噪聲有更好的抵抗力。
傳輸距離長：典型的傳輸距離可以超過1200米。
多點通信RS-485支持多點通信，即多個設(shè)備可以連接在同一總線上，常見的配置是主從模式。一個RS-485總線上可以連接多達32個設(shè)備，使用擴展器可以連接更多設(shè)備。
RS-485 電氣特性邏輯1：A線電壓低于B線電壓，通常兩線間的電壓差為+(2~6)V。
邏輯0：A線電壓高于B線電壓，通常兩線間的電壓差為-(2~6)V。
對于驅(qū)動器（發(fā)送器），邏輯1（正）是A>B, AB之間電壓為+2~+6V，而邏輯0（負(fù)）是A[B]
而對于接收器，則邏輯1（正）則是B>A，BA之間的電壓不小于200mV，邏輯0則是A>B，BA之間的電壓小于-200mv，即正負(fù)邏輯，電壓絕對值都大于200mv。
RS-485 通信模式半雙工數(shù)據(jù)只能在一個方向傳輸，必須通過協(xié)議或硬件控制來實現(xiàn)發(fā)送和接收的切換。
常見連接：兩根差分線（A和B），一根地線（GND）。
全雙工數(shù)據(jù)可以同時在兩個方向傳輸，需要四根線（兩對差分線）。
常見連接：四根差分線（A、B、Y、Z），一根地線（GND）。
RS-485 典型應(yīng)用RS-485廣泛應(yīng)用于需要長距離、可靠傳輸?shù)膱鼍埃�如�?br /> 工業(yè)自動化：PLC、傳感器、執(zhí)行器之間的通信。
樓宇自動化：HVAC系統(tǒng)、門禁控制、照明控制。
串行設(shè)備互連：例如Modbus協(xié)議下的設(shè)備通信。
遠程數(shù)據(jù)采集：如SCADA系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)采集。
8、Modbus協(xié)議
Modbus是一種開源的串行通信協(xié)議，最初由Modicon（現(xiàn)為施耐德電氣的一部分）在1979年開發(fā)。它廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化系統(tǒng)中，用于連接電子設(shè)備和傳感器，實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換和設(shè)備控制。Modbus協(xié)議簡單、可靠且易于實現(xiàn)，是工業(yè)環(huán)境中最常用的通信協(xié)議之一。Modbus 基本概念Modbus協(xié)議主要有兩種傳輸模式：Modbus RTU（Remote Terminal Unit）：基于二進制傳輸，通常用于RS-232、RS-485等串行通信。Modbus ASCII：基于ASCII字符傳輸，也用于串行通信，但相對較少使用。Modbus TCP/IP：基于以太網(wǎng)的通信，適用于局域網(wǎng)和互聯(lián)網(wǎng)環(huán)境。[/ol]Modbus 數(shù)據(jù)模型Modbus設(shè)備數(shù)據(jù)組織為各種表，主要包括：離散輸入（Discrete Inputs）：只讀的單位輸入（位）。線圈（Coils）：可讀寫的單位輸出（位）。輸入寄存器（Input Registers）：只讀的16位輸入。保持寄存器（Holding Registers）：可讀寫的16位寄存器。每種數(shù)據(jù)類型有不同的地址范圍。例如，標(biāo)志位（線圈和離散輸入）的地址范圍為1到9999，寄存器的地址范圍為40001到49999。Modbus 功能碼Modbus協(xié)議使用功能碼來定義具體操作，例如讀寫線圈和寄存器。以下是一些常見的功能碼：讀線圈（0x01）：讀取一組線圈的狀態(tài)。讀離散輸入（0x02）：讀取一組離散輸入的狀態(tài)。讀保持寄存器（0x03）：讀取一組保持寄存器的內(nèi)容。讀輸入寄存器（0x04）：讀取一組輸入寄存器的內(nèi)容。寫單線圈（0x05）：寫入一個單線圈狀態(tài)。寫單寄存器（0x06）：寫入一個保持寄存器的內(nèi)容。寫多線圈（0x0F）：寫入多個線圈狀態(tài)。寫多寄存器（0x10）：寫入多個保持寄存器的內(nèi)容。Modbus 數(shù)據(jù)幀Modbus RTU數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)如下：地址域（1字節(jié)）：指定從機地址。功能碼（1字節(jié)）：指定操作類型。數(shù)據(jù)域（N字節(jié)）：包含具體操作的數(shù)據(jù)，如寄存器地址、值等。錯誤校驗碼（2字節(jié)）：CRC校驗碼，用于錯誤檢測。Modbus ASCII數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)類似，但采用ASCII字符表示，每個字節(jié)以兩個ASCII字符傳輸，并有LRC（縱向冗余校驗）校驗。9、CAN總線
CAN（Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)絡(luò)）是一種多主總線型串行通信協(xié)議，最初由德國的Bosch公司在1980年代開發(fā)，主要用于汽車電子系統(tǒng)，但其應(yīng)用已擴展到工業(yè)自動化、醫(yī)療設(shè)備、航空電子和其他領(lǐng)域。CAN 基本概念幀類型CAN總線通信使用數(shù)據(jù)幀來傳輸信息，常見的幀類型包括：數(shù)據(jù)幀（Data Frame）：用于傳輸實際數(shù)據(jù)。遠程幀（Remote Frame）：請求發(fā)送數(shù)據(jù)幀。錯誤幀（Error Frame）：報告檢測到的錯誤。過載幀（Overload Frame）：指示總線過載。[/ol]數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)CAN數(shù)據(jù)幀由以下主要字段組成：起始位（Start of Frame, SOF）：表示幀的開始。標(biāo)識符（Identifier）：表示消息的優(yōu)先級和內(nèi)容。標(biāo)準(zhǔn)幀（11位標(biāo)識符）擴展幀（29位標(biāo)識符）控制字段（Control Field）：指示數(shù)據(jù)長度和其他控制信息。數(shù)據(jù)字段（Data Field）：實際傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，長度為0到8字節(jié)。CRC字段（CRC Field）：循環(huán)冗余校驗，用于錯誤檢測。應(yīng)答字段（ACK Field）：接收方確認(rèn)發(fā)送方是否正確接收。結(jié)束位（End of Frame, EOF）：表示幀的結(jié)束。位仲裁CAN總線采用非破壞性仲裁機制，通過標(biāo)識符的優(yōu)先級來決定哪個節(jié)點可以發(fā)送數(shù)據(jù)。標(biāo)識符值越小，優(yōu)先級越高。錯誤檢測CAN具有多層次的錯誤檢測機制，包括位級、幀級、消息級的錯誤檢測和錯誤處理。CAN 應(yīng)用場景汽車電子：車身控制、動力系統(tǒng)、信息娛樂系統(tǒng)。工業(yè)自動化：機器人控制、傳感器數(shù)據(jù)采集。

醫(yī)療設(shè)備：實時監(jiān)控、診斷設(shè)備。航空電子：飛行控制系統(tǒng)。end

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