單片機C語言實例-121-雙紅外發(fā)射避障原理測試

嘻嘻哈哈123

單片機C語言實例-121-雙紅外發(fā)射避障原理測試

內(nèi)容：通過2路紅外發(fā)射，順序接收，檢測收發(fā)功能是否正常
        用手遮擋對應(yīng)的發(fā)射管，用共陽數(shù)碼管的a、d端模擬左右2端
                每60ms分別檢測2路發(fā)射，通過每組發(fā)射10個脈沖，如果接收到的脈沖個數(shù)大于6，表明有遮擋存在
------------------------------------------------*/
#include<reg52.h> //包含頭文件，一般情況不需要改動，頭文件包含特殊功能寄存器的定義
/*------------------------------------------------
              硬件端口連接定義
------------------------------------------------*/

#define DataPort P0 //定義數(shù)據(jù)端口 程序中遇到DataPort 則用P0 替換

sbit IRSend_A=P1^2;  //定義紅外發(fā)射 A
sbit IRSend_B=P1^3;  //定義紅外發(fā)射 B
sbit IRRev =P3^2;    //接收接口


bit  Flag;
bit  Left_Flag;  //定義 是否存在遮擋標志位。為1表示有遮擋
bit  Right_Flag;
/*------------------------------------------------
                  函數(shù)聲明
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void);//定時器初始化
void DelayUs2x(unsigned char t);
void IR_Send_Rev (void);
/*------------------------------------------------
                    主函數(shù)
------------------------------------------------*/
void main (void)
{

  Init_Timer0();

while (1)   //主循環(huán)
  {
  if(Flag)
     {
          
          IR_Send_Rev ();

          if(Right_Flag)   //利用數(shù)碼管的a，和d 段的亮滅表示左右遮擋情況
            DataPort |=0x08;
          else
            DataPort &=0x01;

      if(Left_Flag)
            DataPort |=0x01;
          else
            DataPort &=0x08;                               
         }
  }
}

/*------------------------------------------------
                    定時器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
TMOD |= 0x01;          //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響                     
//TH0=0x00;              //給定初值
//TL0=0x00;
EA=1;            //總中斷打開
ET0=1;           //定時器中斷打開
TR0=1;           //定時器開關(guān)打開
}
/*------------------------------------------------
                 定時器中斷子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1
{

TH0=(65536-60000)/256;                  //重新賦值 60ms
TL0=(65536-60000)%256;

Flag=!Flag;

}

/*------------------------------------------------
uS延時函數(shù)，含有輸入?yún)��?shù) unsigned char t，無返回值
unsigned char 是定義無符號字符變量，其值的范圍是
0~255 這里使用晶振12M，精確延時請使用匯編,大致延時
長度如下 T=tx2+5 uS
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
while(--t);
}
/*------------------------------------------------
             2路紅外發(fā)射接收函數(shù)
通過每組發(fā)射10個脈沖，如果接收到的脈沖個數(shù)大于6，
表明有遮擋存在，通過2路發(fā)射接收得到遮擋結(jié)果組合，
可以判斷障礙物位置。從而進行前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)
------------------------------------------------*/
void IR_Send_Rev (void)
{
unsigned char i,pulse_num;

IRSend_A=0; //關(guān)閉2個發(fā)射管
IRSend_B=0;

    pulse_num=0;//清零脈沖計數(shù)
        for(i=0;i<10;i++)
                 {
             IRSend_B=1;//打開B發(fā)射
                 DelayUs2x(150);
                 if(! IRRev)
                      pulse_num++;
             IRSend_B=0;//關(guān)閉B發(fā)射
             DelayUs2x(150);
                }

        if(pulse_num>6)
           Left_Flag=1;//如果判斷有障礙，點亮LED_B指示，否則熄滅
        else
           Left_Flag=0;

        pulse_num=0;   //脈沖計數(shù)
        for(i=0;i<10;i++)
                 {
             IRSend_A=1;//打開A發(fā)射
                DelayUs2x(150);
                 if(! IRRev)
                           pulse_num++;
            IRSend_A=0;//關(guān)閉A發(fā)射
             DelayUs2x(150);
                }
        if(pulse_num>6)
           Right_Flag=1;//如果判斷有障礙，點亮LED_A指示，否則熄滅
        else
           Right_Flag=0;

}

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